泊车库就其结构特征来分类，可分为平面式及立体式，平面式又分为地下平面式泊车库、地上平面式泊车库；立体泊车库又可分为自行式立体泊车库、半自动立体泊车库和全自动立体泊车库。立体泊车库是指各种非平面停放车辆的设备。立体泊车库一般由钢构架、回转台（采用埋入式）、监控操作台、输送车、升降电梯及辅助设备（消防、配电、防盗组织）六大部分联合组成。立体泊车库就其结构性能大致能够分：机械式、自走式及半机械式3种。首要类型有：

1.升降横移类泊车设备

　　该类的方法比较多，对场地的适应性较强，对土建要求较低，可建在露天，也可建在修建的地上、地下，规模可大可小，可根据不同的地势和空间进行恣意组合、摆放，空间利用率高，存取车方便，使用、保护简洁，费用较低。根据经验，一个操控单元15~25辆车较为适宜。适用于复式汽车库。

　　工作原理为：立体车库厂家说每个车位均有载车板，所需存取车辆的载车板经过升、降、横移运动到地面层，驾驶员进入车库、存取车辆，完结存取过程。

2.简易升降类机械式泊车设备

　　该类是借助升降组织或载车板的仰俯（摆动）完成存取车的泊车设备。该类车库一般是准无人方法，即人将车开到载车板后离开，然后移动汽车的方法。结构简单，操作容易。适于地上室外广场、地下室、小别墅住所。

3.垂直升降类汽车库

　　亦可称为塔式立体泊车库，它是经过提高机的升降和装在提高机上的横移组织将车辆或载车板横移，完成存取车辆的机械式泊车库。工作原理是：用提高组织将车辆或载车板升降到指定层，然后用安装在提高组织上的横移组织将车辆或载车板送入存车位；或是相反，立体车库厂家认为经过横移组织将指定存车位上的车辆或载车板送入提高组织，提高组织降到车辆出入口处，翻开库门，驾驶员将车辆开走。一般以二辆车为一个层面，整个存车库可多达20~25层，即可停放40~50辆车，占地面积小于等于50平方米，因此在各类车库中其空间利用率最高。适合于高层办公楼、住所、医院、归纳商业修建等用地严重的工程、新建独立式车库及老城改造。